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机器人夹具的选择对于机器人单元集成的成败至关重要。您需要一个简单的末端执行器，能够处理尽可能多的不同部分。首先，你必须弄清楚这个夹子将处理什么类型的零件。以下是我们在选择机器人手爪时应该系统考虑的要点。选择合适的手爪可以很好的工作，有很好的功能，充分利用，但是如果不适合你的应用，它的优势就会减弱。
（此图片来源于网络）
（一）机器人夹具的尺寸：
待加工物体的大小和尺寸是非常重要的数据。你需要测量其他几何位置才能看到夹具的抓取位置。需要考虑内部和外部几何形状。
（二）机器人夹具的可抓取重量：
必须知道零件的重量。首先，了解手爪和机器人的有效载荷。其次，确保夹具具有处理零件所需的夹紧力。
（三）机器人指尖能抓到的材料：
零件的材料成分也是夹紧方案的一个非常重要的方面。而且尺寸和重量都是夹具可以处理的，材料也需要和夹具兼容，保证抓到零件。例如，一些夹具不能用于处理易碎物品(如陶瓷、蜡、薄金属或玻璃等)。)，容易损坏物品。然而，对于我们的自适应夹具，抓取表面可以适当地减少对易碎，的一些表面的影响，因此力控制夹具也可以是解决方案的一部分。
（四）机器人的抓取形状：
非对称、管状、球形和圆锥形零件是机器人单元设计者头疼的问题。考虑零件的形状是非常重要的。一些夹具制造商可以选择不同的指尖，这些指尖可以添加到夹具中以适应特定的应用。询问夹具是否适合您的具体应用。
（五）机器人夹具抓取的零件数量：
无论是使用换刀装置还是自适应夹具，都需要保证机器人刀具能够正确抓取所有零件。刀具更换器又大又贵，但是你可以使用合适的定制刀具来加工零件的虚拟部分。
（六）机器人夹具对生产计划的影响：
此外，你要考虑你的产量是否会随着时间而变化。如果装配线在过去十年里一直在制造相同的零件，那么它可能不会经常改变。另一方面，如果装配线每年集成新零件，则应考虑夹具应能够适应这些添加。你甚至可以考虑使用你的手爪来适应其他应用。考虑这个因素，选择一个手爪。确保夹具能够适应机器人装置未来的潜在操作。
（此图片来源于网络）
通过确定零件规格，您现在可以将该数据与可用的夹具规格进行比较。你需要的夹具的行程可以由必须加工的零件的形状和尺寸决定。考虑到零件的材料和重量，可以计算出所需的夹紧力。夹具可以处理哪些不同的零件？可以看到机器人单元是否需要换刀或者单个夹具是否可以正常工作。
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